1. ROS 2 워크스페이스 및 패키지 생성가장 먼저 터미널에서 프로젝트 구조를 만듭니다.# 1. 워크스페이스 생성mkdir -p ~/isaac_jazzy_amr_ws/srccd ~/isaac_jazzy_amr_ws/src# 2. 패키지 생성 (의존성 포함)ros2 pkg create --build-type ament_python amr_controller --dependencies rclpy geometry_msgs sensor_msgs# 3. 소스 폴더로 이동cd amr_controller/amr_controller2. 패키지 파일 구성 (File Structure)패키지의 핵심 파일 설정 내용입니다.① package.xml의존성 라이브러리가 명시되어야 합니다.http://download.ros.or..

이 가이드는 Isaac Sim 환경에서 Franka 로봇이 물체를 인식하고 옮기는 전체 과정을 단계별로 설명합니다.📂 1. 프로젝트 폴더 구성가장 먼저 프로젝트 파일을 관리할 폴더를 터미널에서 생성합니다.# 워크스페이스 폴더 생성mkdir -p ~/isaac_wscd ~/isaac_ws# 실행 스크립트 파일 생성touch pick_and_place.py💻 2. 소스 코드 작성pick_and_place.py 파일을 열고 아래 코드를 복사하여 붙여넣으세요.Isaac Sim 5.1.0의 최신 API 규격을 완벽히 반영한 코드입니다.from isaacsim import SimulationApp# [STEP 1] 시뮬레이션 앱 초기화 (반드시 모든 임포트보다 위에 위치)simulation_app = Simul..

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