1. ROS 2 워크스페이스 및 패키지 생성가장 먼저 터미널에서 프로젝트 구조를 만듭니다.# 1. 워크스페이스 생성mkdir -p ~/isaac_jazzy_amr_ws/srccd ~/isaac_jazzy_amr_ws/src# 2. 패키지 생성 (의존성 포함)ros2 pkg create --build-type ament_python amr_controller --dependencies rclpy geometry_msgs sensor_msgs# 3. 소스 폴더로 이동cd amr_controller/amr_controller2. 패키지 파일 구성 (File Structure)패키지의 핵심 파일 설정 내용입니다.① package.xml의존성 라이브러리가 명시되어야 합니다.http://download.ros.or..

이 가이드는 Isaac Sim 환경에서 Franka 로봇이 물체를 인식하고 옮기는 전체 과정을 단계별로 설명합니다.📂 1. 프로젝트 폴더 구성가장 먼저 프로젝트 파일을 관리할 폴더를 터미널에서 생성합니다.# 워크스페이스 폴더 생성mkdir -p ~/isaac_wscd ~/isaac_ws# 실행 스크립트 파일 생성touch pick_and_place.py💻 2. 소스 코드 작성pick_and_place.py 파일을 열고 아래 코드를 복사하여 붙여넣으세요.Isaac Sim 5.1.0의 최신 API 규격을 완벽히 반영한 코드입니다.from isaacsim import SimulationApp# [STEP 1] 시뮬레이션 앱 초기화 (반드시 모든 임포트보다 위에 위치)simulation_app = Simul..

맥북(macOS) 환경에서 WezTerm을 최적으로 세팅하는 방법을 단계별로 정리하였다.이 구성은 iTerm2 → WezTerm으로 전환하려는 개발자**(특히 Rust, Neovim, Git, Tmux 사용자)** 기준으로 하였다.🧠 WezTerm 맥북 최적 세팅 가이드1️⃣ 설치방법 1: Homebrew (추천)brew install wezterm방법 2: 공식 dmghttps://wezfurlong.org/wezterm/→ 최신 macOS 빌드 다운로드 후 /Applications에 넣기.2️⃣ 기본 설정 파일 생성WezTerm은 설정을 Lua로 작성합니다.위치는 다음 경로:mkdir -p ~/.config/weztermtouch ~/.config/wezterm/wezterm.lua3️⃣ 추천 폰트..

Ghostty vs WezTerm 중심으로 실제 사용자 후기와 특징, 장단점을 맥북 사용 기준(iTerm2 경험자 시점) 으로 비교하여 정리 함.🧭 개요두개의 터미널에 대한 간단한 비교 내용항목GhosttyWezTerm개발 언어ZigRustGPU 가속✅ 있음 (시스템별 최적화)✅ 있음 (Cross-platform Vulkan/OpenGL)지원 OSmacOS, Linux (Windows 예정)macOS, Linux, Windows, BSD설정 방식TOML / YAML 스타일 (간결)Lua 스크립트 기반 (유연하지만 복잡)포커스 철학“심플하고 네이티브한 터미널”“파워유저를 위한 확장형 터미널”💨 성능 / 반응성Ghostty매우 빠른 부팅 속도와 부드러운 스크롤.GPU 글꼴 렌더링 품질이 좋아서 폰트 선명..

로봇 컨트롤러용 MCU/보드 비교 보고서1. 개요본 보고서는 다양한 로봇 컨트롤러 개발 시 활용 가능한 MCU 및 SBC 보드(RP2040, Teensy, STM32 시리즈, ESP32, 산업용 ABB/KUKA 컨트롤러 등)를 대상으로 성능, 실시간성, Rust 개발 지원, 확장성 등을 비교하여 정리한 자료입니다. 또한 각 보드의 아키텍처 예시와 활용 사례를 그림으로 시각화하여 참고할 수 있도록 구성하였습니다.2. 각 보드/MCU 개요2.1 RP2040 (Raspberry Pi Pico)CPU: Dual-core ARM Cortex-M0+, 133 MHzRAM/Flash: 264 KB / 2 MBI/O: PWM 8~16채널, ADC 3채널, I2C/SPI/UART 지원특징: 초저가, 듀얼코어, PIO 기..