이 가이드는 Isaac Sim 환경에서 Franka 로봇이 물체를 인식하고 옮기는 전체 과정을 단계별로 설명합니다.📂 1. 프로젝트 폴더 구성가장 먼저 프로젝트 파일을 관리할 폴더를 터미널에서 생성합니다.# 워크스페이스 폴더 생성mkdir -p ~/isaac_wscd ~/isaac_ws# 실행 스크립트 파일 생성touch pick_and_place.py💻 2. 소스 코드 작성pick_and_place.py 파일을 열고 아래 코드를 복사하여 붙여넣으세요.Isaac Sim 5.1.0의 최신 API 규격을 완벽히 반영한 코드입니다.from isaacsim import SimulationApp# [STEP 1] 시뮬레이션 앱 초기화 (반드시 모든 임포트보다 위에 위치)simulation_app = Simul..

로봇 컨트롤러용 MCU/보드 비교 보고서1. 개요본 보고서는 다양한 로봇 컨트롤러 개발 시 활용 가능한 MCU 및 SBC 보드(RP2040, Teensy, STM32 시리즈, ESP32, 산업용 ABB/KUKA 컨트롤러 등)를 대상으로 성능, 실시간성, Rust 개발 지원, 확장성 등을 비교하여 정리한 자료입니다. 또한 각 보드의 아키텍처 예시와 활용 사례를 그림으로 시각화하여 참고할 수 있도록 구성하였습니다.2. 각 보드/MCU 개요2.1 RP2040 (Raspberry Pi Pico)CPU: Dual-core ARM Cortex-M0+, 133 MHzRAM/Flash: 264 KB / 2 MBI/O: PWM 8~16채널, ADC 3채널, I2C/SPI/UART 지원특징: 초저가, 듀얼코어, PIO 기..